Tijdens de Tachtigjarige Oorlog (De Opstand) was het Genneperhuis bij de monding van de Niers in de Maas een machtige burcht

De oorsprong van de burcht Genneperhuis

Een Romeinse wachtpost bij het GenneperhuisNadat het de Romeinen niet was gelukt Germanië (Noord Nederland en Duitsland) te bezetten werd de Rijn de noordgrens van het Romeinse rijk, limes genaamd. De limes werd versterkt met vele forten (castellum) en daartussen wachttorens (burgus).
Toen de Romeinen in de vierde eeuw na Christus steeds meer last kregen van binnenvallende Franken, werden er verder het binnenland in ook forten en wachttorens gebouwd. Bekend zijn het castellum bij Cuyk en de wachttorens bij Asperden (D) en op Heumensoord (bij Malden). Vrijwel zeker is er ook bij Gennep in de Maaskemp aan de Maas een Romeins castellum of burgus geweest.
 
Vanaf 400 na Christus kregen de Franken steeds meer invloed in west Europa en trokken de Romeinen zich steeds meer terug. In onze streken woonden toen slechts weinig mensen. Wel zijn er op de Stamelberg tussen Gennep en de Maas sporen gevonden van een Frankisch dorp dat daar rond 450 na Christus geweest moet zijn. Of er bij het Genneperhuis mensen woonden is niet duidelijk. Dit geldt ook voor de periode van het Merovingische en Karolingische Rijk van 500 tot 800.
In de Karolingische tijd maakte Gennep deel uit van de Hettergouw, grofweg het gebied tussen Gennep, Rees aan de Rijn en Arcen aan de Maas. Met het Verdrag van Meerssen in 870 kwamen het Rijnland en Gennep bij het Oost-Frankenrijk, het latere Duitse Rijk. Namens de Duitse keizer voerde een prefect het bewind over het gebied. Waarschijnlijk is rond die tijd een eenvoudige vesting opgericht bij de monding van de Niers in de Maas.
 
In 1012 werd het Genneperhuis voor het eerst vermeld als 'municiunculum Ganipe' (kleine vesting Gennep). Vanaf die tijd werd het bewoond door de Heren van Gennep. Enkele bekende nakomelingen zijn Norbertus van Gennep, Jutta van Gennep en de Keulse aardsbisschop Willem van Gennep.
Rond 1365 overleed Jan II, de laatste heer van Gennep in de mannelijke lijn. Zijn twee schoonzoons hadden weinig op met Gennep. Jan van Loon verpande in 1424 zijn bezittingen in Gennep aan hertog Adolf van Kleef en loste zijn schuld niet af. Schoonzoon Jan van Loon verkocht zijn deel in 1442 aan Adolf. In 1449 bevestigde Keizer Frederik III van Duitsland de leen van Gennep aan Adolfs zoon Johan van Kleef. Gennep was definitief Kleefs bezit.